Obec bola v 13. storočí kráľovským majet­kom. Dosídlili ju nemeckí kolonisti. Po prvý raz sa spomína v roku 1408 ako Fotyzhaw, keď kráľ Žigmund daroval šľachticom z Perina panstvo Stropkov. Neskôr je označovaná ako Woythawagasa (1430), Waytwagas (1454), Wojtowcze (1773) a po maďarsky Vojtóc, Vojtvágása.

Od roku 1767 do 20. storočia patrili Vojtovce panstvu Stropkov rodi­ne Hadik-Barkóczyovcov. V roku 1598 mala obec 5 port, v roku 1715 mlyn, 4 opustené a 15 obývaných domácností, v roku 1787 mala obec 26 domov a 178 obyvateľov, v roku 1828 mala 26 domov a 205 obyvateľov. Zaoberali sa tradičným poľnohospodárstvom, pastierstvom a drevorubačstvom.

Do druhej polovici 19. storočia obec administratívne patrila do šarišskej stolice a od roku 1881 do roku 1918 do Zemplínskej stolice.

Za I. ČSR sa obyvatelia zaoberali aj tkáčstvom. V novembri 1944 nemecké vojská obec vypálili. JRD založené v roku 1952 sa v roku 1953 rozpadlo, znovu bolo založené v roku 1959, a v roku 1965 sa zlúčilo s JRD Breznička. Časť obyvateľov pracovala v Stropkove a Svidníku.